Deze erezuil werd na 180 n.C. gebouwd in opdracht van keizer Marcus Aurelius en een jaar na de dood van zijn zoon Commodus. Hij werd in 193 n.C. voltooid. Bovenop de zuil stonden de bronzen beelden van Marcus Aurelius en Faustina; deze zijn echter verloren gegaan en sinds de restauratie in 1589, staat er een beeld van de apostel Paulus op de zuil (als pendant van Petrus op de zuil van Trajanus), gemaakt door Domenico Fontana in opdracht van Sixtus V. Tijdens deze restauratie werd het reliëf van de oude sokkel verwijderd en vervangen door marmeren bekleding.
De zuil is 30 meter hoog en opgebouwd uit 28 marmerblokken met een diameter van 3 meter 70. Binnen in de zuil bevindt zich een trap naar de top. De zuil stond in het midden van een monumentale zone, een soort nieuw Forum, de Camput Martius, het Marsveld. Naast de zuil bevond zich het Ustrinum Antoninorum, waar de leden van de keizerlijke familie gecremeerd werden. De zuil van Antoninus Pius bevond zich vlakbij de zuil van Marcus Aurelius, waardoor men in de 16e eeuw aannam dat dit zijn zuil was, en men dit foutief vermeldde op het toen vernieuwde sokkel.
Net als op de zuil van Trajanus is ook hier een reliëffries aangebracht, dat spiraalvormig naar de top gaat. Afgebeeld zijn de oorlogen en overwinningen op de Marcomannen, de Quaden en de Sarmaten tussen 171 en 175 n.C. De verschillende oorlogen zijn net als op de zuil van Trajanus, van elkaar gescheiden door een afbeelding van Victoria. De keizer is 59 keer afgebeeld, maar om zijn zachte en filosofische natuur te benadrukken is hij nooit in een gevechtstafereel afgebeeld en heeft hij nooit een zwaard in de hand.